2014年度ミニコンに向けて1
予定は未定です
2014年こそ、ミニコンに出る予定である。 とはいえ、ただ普通に作っただけではおもしろくない。 ちなみに一昨年は、Juliusを使って音声認識でロボットを操縦しようとした。
使いたい技術
フルのLinuxが走るボードを使用する。Haskellを走らせるためである。 古くからこの分野にはFunctional Reactive Programmingと呼ばれる分野が存在する。 これは関数型プログラミングの上にReactiveなパラダイムを構築しようというものである。 詳しくは以下を参照されたし。
- Functional reactive programming - Wikipedia, the free encyclopedia
- やさしいFunctional reactive programming(概要編) - maoeのブログ
なお、現在までに同様の試みはいくつか存在する。 例えば以下である。
しかしながら小型のロボットに搭載した例はあまりないようだ。 RasberryPiをはじめとした小型Linuxボードの登場によって、小さいロボットの作成が可能だろうと思われる。
そもそも
そもそもなぜ、FRPをロボットに使用しようと考えたか。 ある日、ロボットがモナドではないかと考えたからである。
追伸メモ
センサー類はi2cをつかうと良いようだ。もしかしたら加速度センサーのみあれば、積分によって座標が求まるのではと考えていたが、ノイズ等の誤差が蓄積するため難しいようだ。